Kiedy mówił o Bogu, zaczynał od człowieka. Kiedy pisał o wierze – sięgał do dzieciństwa. W jego kazaniach pachniało chlebem i dymem z pieca, w którym matka piekła podpłomyki. „Na przednówku smakowały jak nic innego na świecie” – wspominał.
Dla księdza Tymoteusza, jak podpisywał swoje książki, centrum świata stanowił wiejski dom.
„Pochodzę od pracowitych Borynów” – mówił z dumą. I w jego słowach słychać było rytm orki, westchnienie po pracy i tęsknotę za polskim niebem.

W jego modlitwach chleb był czymś więcej niż pokarmem – był znakiem miłości i trwania. Dlatego tak często powtarzał: „Chleba naszego powszedniego daj nam dzisiaj”.

Uwielbiał słowa Norwida:

„Do kraju tego, gdzie kruszynę chleba
podnoszą z ziemi przez uszanowanie –
tęskno mi, Panie”.

Kaznodzieja, który mówił prosto i głośno

Był poetą, ale jego poezja nigdy nie była oderwana od ziemi. Była jak mowa ludu – trochę twarda, trochę ironiczna, a zawsze prawdziwa.
Ludzie mówili o nim: „biskup z charakterem”. Potrafił żartować z samego siebie.

Kiedy pochwalił mnie prof. Miodek, teolodzy i poloniści zamilkli” – śmiał się w jednym z wywiadów.

Z czasem jego ton stawał się bardziej stanowczy. W świecie, który pędził w kierunku nowych ideologii i sporów, ks. Zawitkowski coraz częściej wybierał drogę sprzeciwu.

W homiliach nie bał się mówić ostro – i przez to budził emocje. W ostatnich latach życia jego słowa coraz mniej przystawały do jego łagodności poety. 
Był radykalny. 

W jednej z rozmów z księdzem biskupem usłyszałam: za tym, jak mówisz, radykalizmem jest pragnienie prostoty, której świat coraz bardziej mi odmawia. Zaangażowanego politycznie kapłana trudno się słuchało.

Świadek czasu Wyszyńskiego

Święcenia kapłańskie przyjął z rąk prymasa Stefana Wyszyńskiego. Tamten gest, tamte dłonie – jak mawiał – „zostają w sercu na zawsze”.
W 1990 roku Jan Paweł II mianował go biskupem pomocniczym archidiecezji warszawskiej, a dwa lata później, wraz z powstaniem diecezji łowickiej, został jednym z jej pierwszych pasterzy.

Był też muzykiem i kompozytorem. Pisał teksty pieśni religijnych, modlitwy, bajki i wiersze. W jego dorobku znalazło się ponad sto książek i niemal tyle samo pieśni. Mówił, że „modlitwa, jeśli nie śpiewa, to milknie”.

Kapłan i obywatel

Otrzymał Krzyż Komandorski Orderu Odrodzenia Polski oraz srebrny medal „Zasłużony Kulturze Gloria Artis”.
Był honorowym obywatelem wielu miast: Skierniewic, Rawy Mazowieckiej, Łowicza, Lipiec Reymontowskich, Nowego Miasta nad Pilicą i Warszawy.

Kiedy pytano go o te wyróżnienia, odpowiadał krótko:

„Jest bardzo miło usłyszeć od innych ludzi: jesteś nasz.
Łatwiej mi wtedy do nich mówić: kochani moi.”